角丸長方形ツールを選択した状態で、アートボード上でクリックすると数値入力パネルが表示されるので、四角のサイズを入力してOKをクリック。

最初にクリックしたところが四角の左上の角になります。

Alt キーまたはOption キーを押しながらクリックして数値パネルを表示した場合は、最初にクリックした場所が四角の中心になります。